丝杠按其摩擦特性可分为三类：即滑动丝杠、滚动丝杠及静压丝杠。
1）滑动丝杠：摩擦力较大，传动效率较低，一般为26%~46%，磨损
快，易自锁，定位精度和轴向刚度较差；但结构简单，成本较低。
2）滚动丝杠：可分为滚珠丝杠和滚柱丝杠两大类，传动效率较高，一般能
达到90~96%；且耐磨性好，寿命长，精度高，通过给滚珠适度施加预压，可获得较高的刚性。
3）静压丝杠：螺纹牙形与标准梯形螺纹牙形
相同，但牙形高于同规格标准螺纹1.5～2倍，目的在于获得良好油封及提高承载能力。但调整麻烦，且需要一套液压系统，工艺复杂，成本较
高。
导轨与丝杠成套运行，导轨用于实现支撑和导向。常用导轨种类包括滑动导轨、滚动导轨、静压导轨等。
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基于无框力矩电机+编码器+行星滚柱丝杠+力传感器+深沟球轴承+四点接触轴承的线性执行器,通过进行共性研究减少使用驱动器的种类
机器人通过传感器感知周围环境,并且识别到任务体在环境内所处的位置;将任务拆解成多个步骤,按顺序执行步骤达到完成任务的目标
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初级成长期（1970-1980）年均增长率为 30.8%;高速普及期（1980-1990）机器人的产量已达 24782 台;平稳增长期（1990-至今）成为机器人出口大国
